H17　二次　問18

問１８ - たこ

2005/08/08(Mon) 12:46

次のロボットの制御に関する記述について間違っているものはどれか。
�@マスタスレーブ方式とは、遠隔操作ロボットの制御方式のひとつである。
�Aアーク溶接作業ではCP制御方式である経路制御が有効である。
�Bフィードフォワード制御により、軌跡追従誤差を減らすことができる。
�Cロボットアームの特異点近傍では精密な位置制御が可能となる。
�Dインピーダンス制御とは力制御の方法のことである。

「間違っているのは�C」と回答しました。
ロボットアームの特異点とは、関節が180度に伸びきった場合など、アーム全体の自由度が少なくなる状態のことです。この場合は精密な位置制御ができないと考えた為です。