H17 二次 問6
問６ - ぐっぴぃ
2005/08/07(Sun) 23:46
剛なロボットアームをモータで駆動し、モータの回転角の目標値とフィードバック信号であるポテンショメータによる回転角の計測値との差から得られる偏差にゲインを乗じて位置制御を行う場合について、目標値に対するずれの修正を考えるとき、間違っている記述は次のうちどれか。
①比例ゲインを大きくすれば、常に応答は速くなる。
②比例ゲインに加えて微分ゲインを追加すれば、常に応答は速くなる。
③比例ゲインに加えて積分ゲインを加えれば、常に定常偏差が減少する。
④比例ゲインに加えて積分ゲインを加えれば、常に減衰性が向上する。
⑤比例ゲインに加えて微分ゲインを追加すれば、常に減衰性が向上する。
わかりません。⑤にしました。
Re: 問６ - masa
2005/08/08(Mon) 06:03
微分ゲインは応答を早くする
積分ゲインは偏差を減少させる。
⑤が正解ぽい
Re: 問６ - 赤とんぼ
2005/08/08(Mon) 21:12
これも迷いましたが、
⑤にしました。
”常に”という表現が迷った原因ですが、①
③は当たり前として、②は発散するときもありますが、少なくとも応答は速くなる、④も比例と積分のゲインが悪ければ減衰性は常に良くなるとは思えません。
しかし、
⑤は 微分を入れることで まず減衰性があがることは無いはずなので。
Re: 問６ - 赤ワイン
2005/08/08(Mon) 22:45
私も⑤にしましたが、減衰性のみに着目すると積分が間違っているように感じ、④のような気がしてきましたが、どうでしょうか？
Re: 問６ - マークス
2005/08/09(Tue) 01:10
私も⑤にしました。
④では？ - DEORE
2005/08/10(Wed) 17:25
PID制御では
I:偏差を減少、D:減衰性が向上(=早くなりしかも収束する）
・・・④が間違いでは？
